tactiBAR
Taktiles Sensorsystem für die Objekt- und Kollisionsdetektion in mobilen Off-Highway-Anwendungen
Überblick
Das taktile Sensorsystem tactiBAR basiert auf einem optischen Sensorkörper, der auf Druck und Verformung reagiert. Die Technologie ist ideal für den Einsatz in der mobilen Off-Highway-Automatisierung oder auch in vorgebauten Landtechnik-Anbaugeräten.
Off-Highway-Roboter können mithilfe der Sensorik undurchsichtige Bearbeitungsflächen befahren und Hindernisse ertasten.
Die Sensoren ermöglichen die Erkennung von Berührungen/Kollisionen und liefern hochauflösende Rückmeldungen über Kontaktort, Kontaktfläche, Kraft
und Aufprallgeschwindigkeit. Der hohe, weiche Sensorkörper verringert rein mechanisch die Verletzungsgefahr bei Kollisionen.
Beschreibung
Ein großes Problem für intelligente Maschinen bei Außeneinsätzen ist der sichere Betrieb bei komplexen Hindernissen und bei der Interaktion mit menschlichen Bedienern. Dabei arbeiten die Maschinen in Bereichen mit verschiedensten Pflanzen und müssen möglicherweise hohes Gras, Gestrüpp, kleine Äste o.ä. passieren, die in den Bewegungspfad hineingewachsen sind.
Übliche optische Sensoren wie Laserscanner stoßen hier an ihre Grenzen, da gerade Pflanzen als solide und nicht durchquerbare Hindernisse erkannt werden und das Fahrzeug bei sehr kurzen Abständen direkt gestoppt wird.
Die Berührungssensoren ermöglichen es Robotern sich an Hindernisse heran zu tasten, „weiche“ Hindernisse zu erkennen und hindurch zu fahren. Bei festen Hindernissen kann besser nach alternativen Routen gesucht werden da Aufprallorte hochauflösend lokalisiert werden.
Die Sensor-Module verfügen über CAN-Bus-, RS485- und USB-Schnittstellen sowie über zwei kaskadierbare Sicherheitsausgänge zum Anschluss an Sicherheits-steuerungen.
Es gibt einen ROS-Treiber sowie eine PC-Software um Sensordaten anzuzeigen und Einstellungen vorzunehmen.
Serienmäßig ist ein 150mm dicker mittelharter Sensor-körper verbaut, dieser kann in Form, Dimension und Härte kundenspezifisch angepasst werden. Bis zu 250mm Dicke ist realisierbar.
Anwendungsgebiete:
- Hinderniserkennung in Baumreihen/Weinanlagen
- Erkennung von Hindernissen in Getreidebeständen und Wiesen (Tiere, Gegenstände, Biomasse etc.)
- Generell in der mobilen Off-Highway-Robotik
- Landwirtschaftliche Anbaugeräte in unübersichtlicher Biomasse
Technische Daten
| Artikelnummer | 41.109.1.000 |
| Abmessungen (LxBxH) | Standardkonfiguration: 200 … 1000 x 140 x 150 mm (Kundenspezifisch anpassbar) |
| Eigenschaften des Tastelements | Kundenspezifisch anpassbare Härte, anpassbare Form, beeinflusst Auflösung / Druckverteilung |
| Umgebungsbedingungen | -30 °C … +80 °C |
| Spannungsversorgung (VIN) | 7.5 … 30 VDC |
| Stromaufnahme | abhängig von der Systemkonfiguration |
| Anschlüsse | USB, CAN FD, Versorgung und I/O |
| Schutzart | IP65 … IP67 (TBD) |
| Auflösung | 40×5 Sensorflächen bei 800mm Sensorlänge Auflösung einstellbar (TBD) |
| Beschleunigungssensor / IMU | Optional, 6-Achsen |
| Farbe | Schwarz / Grau / Blau; in Rücksprache mit dem Kunden |
Schnittstellen
| CAN | 1 – 2x (CAN FD, bis 5 Mbit/s) |
| RS485 | Optional auf Anfrage: 2 x (Full Duplex / Half Duplex umschaltbar bis 18 Mbit/s, schaltbare Terminierung) |
| USB | 1 x (USB Device, Zugriff auf Sensordaten über virtuelle Comports) |
| Safety Schaltausgänge | 2x belastbar bis 1A, 5 … 30 VDC, 2x separater Versorgungseingang, kaskadierbar, Redundant, Selbstdiagnose / Fehlererkennung |
| GPIO | 2 – 4x, Optional – auf Anfrage |
| Analog-Eingänge | 2x, Optional – auf Anfrage |
| Wake-up / Sleep | CAN (via I/O auf Anfrage) |
| Anzeigen | Optional: Status-LEDs (rot / grün / blau), nur intern |
Preis / Lieferbedingungen
| Mindestabnahmemenge | 1 Stück; 10 Stück bei kundenspez. Konfiguration | Preis: auf Anfrage |
| Lieferzeit | 12-16 Wochen je nach Teileverfügbarkeit und Lagerbestand |
| Lieferumfang | tactiBAR mit Anschlusskabeln und Montagezubehör |
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